Vol.48 水中ドローンのガイドライン[春原久徳のドローントレンドウォッチング]

国土交通省は今年の6月にAUV（自律型無人潜水機）の安全運用ガイドラインを策定・公表したことを発表した。これにより、水中での自律移動型ヴィークルの活用が進んでいくことが予想される。

海洋無人機の定義

海洋無人機（Unmanned Maritime Vehicle/UMV）は上記に示すとおり、水中を潜航できる「無人潜水機（Unmanned Underwater Vehicle/ UUV）」と水面上を航行する「無人水上機（Unmanned Surface Vehicle/USV）」にまず大別される。

水中を潜航可能な「無人潜水機」は①母船に曳航される曳航型（Tow Fish）、②母船もしくは基地局から操作する「遠隔操作型」、③遠隔操作を必要としない「自律型」に分けられる。遠隔操作型は一般的に「ROV（Remotely Operated Vehicle）」と呼ばれている。現在、一般的に「水中ドローン」と呼ばれているものはこのROV型であるものが大半だ。

無人水上機（USV）についてもUUVと同様に遠隔型ROSVと自律型ASVに分けられる。ASVは水面上を航行し、AUVと母船もしくは陸上基地局との通信の中継局として用いられることが一般的である。そのため、AUVを追尾しながら航行することが求められる。この無人水上機に関しては、遠隔操作も可能であるが、自律型も多く開発されている。

今回のガイドラインは、この定義の中のAUVを示すもので、いわゆる世の中に出回っているROVのガイドラインを示すものではないけれど、このガイドラインにも書かれているが、ROVでも参考にすべき点は多い。

AUVの安全運用ガイドラインの概要

今回のガイドラインは、洋上風力発電・石油ガス開発でのAUV運用時のリスク低減策となる安全要件等をとりまとめたものとなっており、そういった意味においては、一番ハードでハードルが高い局面での安全運用になっている。

■AUVの機能・設備要件

1. AUVのの物理的状態（3次元位置・姿勢・速度・高度など）
2. ミッションの状態（クリアしたウェイポイントの数など）
3. 電源残量、電圧、電流
4. 内部機器の動作状況（絶縁低下、温度異常、浸水等の有無を含む）

その他、自律制御システム、航行システム、電源システム、操縦制御システム、観測システムや構造・安定性・投入/揚収システム・衝突防止システム・船上機器といった項目の記載がある。

■AUVの各運用フェーズ（事前点検、投入、潜航、揚収）に沿ったリスク回避手法

1. 調査・観測計画
2. 作業中止基準
3. 緊急時の対応方法
4. 工具・予備品
5. 母船

そして、その各手順を陸上点検（事前確認事項）、船上点検（離岸前）、船上点検（潜航前確認事項）、投入時、潜航中、非常事態とフェーズを分けて記載してあるのも非常に参考になる。

■適用法令の解説・対応

明らかにかなりの法令が関連しているが、こうした形できちんとまずは一覧にしていくことで、重複する部分などを見渡して、横串で簡素化していく動きの一助になるだろう。また、輸出規制に関する国内関係規則が記載してあるのも、AUVを開発し、それを海外展開していく際によい指針となっている。

■洋上風力発電・石油ガス開発のメンテナンス等でのAUV運用時のリスクのまとめ

こういった非常に具体的で、丁寧に作られたガイドラインによって、洋上風力発電設備のメンテナンス等において商用利用が進むAUVの効率的かつ安全な活用（保険の契約締結時にもAUVの安全性担保のため活用）につながり、また、洋上風力発電や海底油田・ガス開発等の海洋開発の促進に貢献するものとなっている。

そして、これはAUVガイドラインであるが、その他のエリアの各種ドローン（自律移動体）（空中ドローン"所謂ドローン"や自律ローバーや自律ボート）にも応用が利く内容になっており、こういった目線で、具体的で丁寧なガイドラインを作成していくことで、各エリアや業種分野において、実用化が進んでいくことになるだろう。

水中ドローン関係者はもちろんだが、それ以外のドローン関係者も一読してほしい。